Pada tahun 2010 , PSS akan mengadakan lawatan sambil belajar di PWTC dan di Kedah . Lawatan ini diadakan bagi memupuk semangat setiakawan dengan setiap ahli yang menyertai rombongan tersebut . Disamping itu , ia juga dapat mengeratkan hubungan dan sikap saling bekerjasama .
Seramai 15 orang guru dan 25 orang Pengawas PSS SMK Undang Rembau telah mengikuti Lawatan Sambil Belajar ke Terengganu pada 4 dan 5 Julai 2009. Lawatan ini bertujuan memberi pendedahan kepada Jawatankuasa PSS mengenali lebih dekat tentang budaya setempat dan tempat-tempat menarik di sana. Perjalanan bermula jam 9.30 malam dan sampai di Masjid Terapung Tengku Tengah Zaharah di Cendering pada jam 5.30 pagi. Selepas solat subuh, sarapan pagi di Kuala Terengganu sebelum ke Pasar Payang. Kami berkesempatan ke Seberang Takir menaiki bot penambang. Di Seberang Takir, kami melawat kilang membuat keropok lekor. Kami masuk ke rumah sewa pada jam 10.00 tegahari. Selepas makan tengahari, kami ke Taman Tamadun Islam, Pulau Wan Man. Di sana kami dibawa melihat masjid-masjid termasyhur di dunia menaiki trem dan sebahagian pelajar menaiki basikal. Di sebelah petangnya kami ke dataran Terengganu berhampiran Pasar Payang. Hari kedua, 5 Julai 2009 - Kami ke Muzium Terengganu di Losong. Kami diberitahu bahawa muzium ini adalah muzium terbesar di Asia Tenggara. Memang benar, kami terpaksa menaiki Trem untuk menjelajah keseluruh kawasan muzium melihat rumah-rumah Terengganu. Kami bertuah kerana kebetulan pada waktu ini, Muzium Terengganu menganjurkan dua aktiviti iaitu Pameran Pelamin dan Pertandingan Melukis di perkarangan Muzium. Malangnya kami tidak dibenarkan membawa kamera untuk merakam suasana di dalam muzium. Kami dibawa pula ke Losong untuk menikmati keropok losong yang popular itu. Selepas itu kami ke Kompleks Nur Arfa di Chendering. Di sana kami dapat menyaksikan demonstrasi membuat barangan dari kristal dan demonstrasi membuat batik. Dan tidak kurang juga yang membeli belah barangan batik dan kraftangan yang lain di pusat membeli belah Nur Arfa. Jam 4.00 petang kami bertolak pulang dan sampai dengan selamatnya di Rembau jam 1.30 pagi.
Rabu 22 April 2009 - Pusat Sumber Sekolah telah menganjurkan lawatan ke Pesta Buku Antarabangsa di PWTC kuala Lumpur. Lawatan yang disertai oleh 42 orang Pengawas PSS dan dua orang guru ini diketuai oleh Guru Perpustakaan dan Media, En.Azhar bin Ahmad.
Peserta lawatan turut dibawa melawat ke Istana Budaya dan Perpustakaan Negara Malaysia. Peserta-peserta menyatakan amat berbangga kerana terpilih menyertai lawatan ini. Salah seorang peserta, Mohd.Syafiq amat berpuashati dengan lawatan kali ini. Katanya banyak informasi diperolehi dari tempat-tempat yang dilawati.
Pengerusi Pengawas PSS, Nur Ziatul Anira menyatakan lawatan ini menambahkan minat beliau terhadap perpustakaan. Beliau juga akan membawa input-input baru ke sekolah untuk meningkatkan lagi prestasi PSS SMKUR dan berharap lawatan seperti ini akan diteruskan pada masa akan datang.
